V jógové praxi se můžeme nejčastěji setkat s mudrou v podobě gesta. Patrně nejznámějšími a nejvíce rozšířenými mudrami jsou gesta rukou, neboli hásta mudry.
Gesta rukou v sobě skrývají mnohé významy - symbolické i praktické. Podle klasické hatha jógy, je každý prst na dlani spojen s jedním z petice živlů:
- palec s ohněm;
- ukazovák se vzduchem;
- prostředník s éterem;
- prsteník se zemí;
- malík s vodou.
Jednotlivé živly/kvality (tattva) jsou obsaženy uvnitř naší tělesné a mentální fyziologie, ať už ve stavu manifestace (řídí nějakou funkci) či potenciality, latence.
Pravá ruka je svázaná s Pingalou (solárním aspektem) a levá ruka s Idou (lunárním aspektem) dvěma hlavními energetickými kanály, jejichž vzájemný soulad umožňuje probuzení centrální Sušumny a vzestup vědomí a Kundaliní šakti napříč čakrami vzhůru. Specifické spojování prstů řídí rovnováhu těchto vnitřních sil.
Kromě gest rukou existují v józe i gesta hlavy (man mudry), mudry koordinující tělesnou pozici a vnitřní koncentraci se směrem pránického proudění (kája a andhára mudry). Tradičně se za specifický typ mudry považují i bandhy - energetické "zámky či uzávěry".
V tantře pak může slovo mudra označovat lůno, či přeneseně ženský aspekt v rituálu "pěti M", zahrnující rituální soulož (maithuna).
Rituál "5 M" neboli Paňčamákára je patrně nejznámějším rituálem z odnože tantrického směru Váma márga (cesta levé ruky). Charakterizuje jej rituální požití a realizace v klasické józe jinak omezováných, či zcela zapovězených složek a úkonů, jejichž počáteční písmeno začíná na "m". Těmito pěti složkami jsou: mánsa (maso), matsja (ryba), madja (alkohol), mudrá (mocné gesto, či pravděpodobněji narážka na lůno ženy, dle jiných výkladů pak pražený obilný pokrm s lehce narkotizujícími účinky) a maithuna - rituální soulož.